Robocup Rescue Simulationを動かす2

「Robocup Rescue Simulationを動かす」で動かしたMAPはちょっと大きすぎて
最初の取っ掛かりとしては難しいので，まずは簡単なMAPから実行してみる．

mapの変更
rescue-nightly\boot\config\gis.cfg
の中にMAPが書いてあるので， それを変更．

たとえば，

# The map directory to read
# gis.map.dir : ../maps/gml/legacy/Kobe
gis.map.dir : ../maps/gml/test

とすると，Mapがlegacy/Kobeからtestに変更できる．

これで実行すれば，各種エージェントが1種類ずつしかいない
小さいMAPを試してみることが可能．

エージェントの数の制御
ついでに，エージェント数などを変更する場所もメモしておこう．
rescue-nightly\maps\gml\
にマップデータがあるので，
scenario.xml
を書き換える．



エージェントの作り方
さて，ここまできていよいよエージェントの作成．
基本となるAbstractClassは，
rescuecore2.standard.components.StandardAgent
これを継承して，

import rescuecore2.standard.components.StandardAgent;
import rescuecore2.standard.entities.StandardEntity;

abstract public class AbstractAgent<E extends StandardEntity> extends StandardAgent<E> {
}

などというAbstractAgentクラスを作成すると良い．
さらに，それを継承して，AmbulanceTeam，PoliceForce，FireBrigaterを作成する．

たとえば，PoliceForceを作成するなら，

public class MyPoliceForceAgent extends AbstractAgent<PoliceForce> 

とする．
とりあえず，ざっくりとしたMyPoliceForceAgentを作成してみる．

package jp.ac.nagoyau.is.ss.kishii.tori.rescue.test.agent;

import java.util.Collection;

import java.util.EnumSet;

import rescuecore2.messages.Command;
import rescuecore2.standard.entities.PoliceForce;
import rescuecore2.standard.entities.StandardEntityURN;
import rescuecore2.worldmodel.ChangeSet;

public class MyPoliceForceAgent extends AbstractAgent<PoliceForce> {

    /**
     * つなげるために呼ばれる．<br>
     * これが呼ばれると全体のMAPなどが読み込めるようになる
     */
    @Override
    protected void postConnect() {
        super.postConnect();
        //何か初期化処理
    }
    
    /**
     * なんだかよくわからないけど，書いておく．
     * たぶんサーバ側で利用する
     */
    @Override
    protected EnumSet<StandardEntityURN> getRequestedEntityURNsEnum() {
        return EnumSet.of(StandardEntityURN.POLICE_FORCE);
    }

    /**
     * 1ステップごとに呼び出される．
     */
    @Override
    protected void think(int time, ChangeSet changeSet, Collection<Command> commands) {
        //面倒なので何もしません
    }

}

自分のエージェントで動かす
せっかく作ったら動かしたいというのが人間のサガ．
動かす方法も考えよう．

sample.LaunchSampleAgentsを自分の開発パッケージにコピーしておく．
で，作成したエージェントとSampleAgentを入れ替える．
たとえば，SamplePoliceForceAgentを今作成したMyPoliceForceAgentに変更するなら，
コピーしたLaunchSampleAgentsの100行目付近を

                Logger.info("Connecting police force " + (i++) + "...");
                //launcher.connect(new SamplePoliceForce());
                launcher.connect(new SamplePoliceForce());
                Logger.info("success");

と変更する．

で，実行してみると・・・

無事PoliceForceが何もしないチームが完成．
ますます役立たず．